一种双无人机协同跟踪地面移动目标方法

• 作者: 侯建永 刘重 符小卫 高晓光
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 双无人机协同跟踪 通信延时 融合方法 分布式遗传算法 滚动航迹规划
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 所属期刊栏目: 图形图像技术
• 页码范围: 2195-2198
• 页数: 4页
• 分类号: TP373.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2013.07.068

摘要

针对通信延时情况下双无人机协同跟踪地面移动目标问题进行研究,构建了基于分布式遗传算法和滚动时域优化结合的目标跟踪航迹规划算法模型.考虑到通信延时会增加目标状态信息数据融合时的误差,导致无人机跟踪任务效果变差,结合递推最小二乘滤波和加权最小二乘估计设计了融合方法,来融合处理目标状态信息；考虑到无人机对目标的观测效果与未来时刻的目标状态信息密切相关,采用递推最小二乘滤波预测目标的状态信息,结合分布式遗传算法和滚动时域优化设计了双无人机目标跟踪航迹规划算法.适应度函数考虑了无人机和目标之间的距离、无人机之间的通信距离、无人机之间的通信角度.仿真结果表明:该协同跟踪方法能够较好地完成跟踪任务；与一架无人机跟踪相比误差明显减小,并且可以减小通信延时带来的跟踪误差.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高晓光	西北工业大学电子信息学院	350	2934	23.0	33.0
2	符小卫	西北工业大学电子信息学院	38	569	13.0	22.0
3	刘重	西北工业大学电子信息学院	6	49	5.0	6.0
4	侯建永	西北工业大学电子信息学院	1	6	1.0	1.0