基于ADAMS的双曲柄滑块机构变形履带机器人越障过程分析与仿真

• 作者: 冷鸿彬 孙智勇 朱洪俊
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 双曲柄滑块机构 越障能力 变形履带 运动仿真
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1819-1824
• 页数: 6页
• 分类号: TH13
• 字数: 2621字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.1203

摘要

针对复杂环境下移动机器人越障性能的要求,提出一种采用双曲柄滑块机构改变履带外形的越障机器人.利用被动自适应装置,对履带变形过程的张紧力进行主动控制.介绍了该机器人的整体结构,阐述了其越障机构的设计和实现过程,分析验证了履带变形前后长度保持不变.为检验设计方案的有效性,对机器人爬坡、攀爬台阶和转向过程进行了分析,并利用ADAMS软件进行仿真.通过动画模拟机器人越障、转向的实际过程,验证了其越障、转向性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱洪俊	西南科技大学制造科学与工程学院	26	250	9.0	15.0
2	冷鸿彬	西南科技大学制造科学与工程学院	3	14	3.0	3.0
3	孙智勇	西南科技大学制造科学与工程学院	3	10	2.0	3.0