串联式履带机器人越障性能研究

• 作者: 谢国周 邓乐
• 来源期刊: 河南理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 串联式履带机器人 模块 铰接 关节角 质心 越障
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 56-61
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3194字
• 语种: 中文

摘要

为应对在自然灾害、煤矿井下事故发生后的搜救工作,提出了一种新型的串联式履带搜救机器人结构,该机器人由3个双履带机器人模块通过铰接连接构成.通过双履带机器人模块的俯仰改变机器人的质心位置,从运动学的角度研究该机器人攀爬台阶的过程及性能,采用数值计算方法分析该机器人的越障高度与仰角、关节角的关系.通过与双履带机器人最大越障高度比较,验证了串联式履带机器人具有较强的攀爬台阶能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓乐	河南理工大学机械与动力工程学院	17	120	8.0	10.0
2	谢国周	河南理工大学机械与动力工程学院	2	7	1.0	2.0