摇杆式履带悬架的构型推衍及其在煤矿救灾机器人上的应用

• 作者: 朱华 李允旺 葛世荣
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 摇杆式履带机器人 W形履带 悬架构型 越障
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 25-33
• 页数: 9页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

为使机器人行走机构既能被动地适应崎岖的非结构地形,又能克服台阶、沟道等规则障碍,将履带行走机构引入摇杆式移动系统中.通过增加摆臂履带和固定关节角,推衍了多种型式的摇杆式履带悬架构型,分析了各悬架构型的特点.结合煤矿井下非结构的地形环境与爆炸性气体环境,提出了一种采用对称的W形履带悬架的摇杆式履带机器人移动系统,并制作丫样机.分析了该移动系统的抗倾覆、攀爬台阶、下台阶、跨越沟道等越障特性并进行了性能试验.性能分析与样机试验表明,摇杆式履带机器人移动平台町适应复杂的非结构地形,具有良好的越障性能,可攀爬100 mm高的台阶,下450 mm高的台阶,跨越260 mm宽的沟道.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李允旺	中国矿业大学机电工程学院	52	600	12.0	23.0
2	葛世荣	中国矿业大学机电工程学院	216	3667	33.0	51.0
3	朱华	中国矿业大学机电工程学院	123	2190	24.0	42.0