一种搜救机器人的设计与越障分析

• 作者: 刘巍巍 刘慧芳 王成龙
• 来源期刊: 重型机械
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 轮毂电机 D-H法 越障分析
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 新技术新设备
• 页码范围: 8-12
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2299字
• 语种: 中文

摘要

为了解决现有履带式煤矿井下救援机器人质量偏重、机动性较差的问题,采用轮毂电机为动力,设计了一款具备检测功能的双摇臂搜救机器人.根据双摇臂履带机器人的整体结构,结合事故后井下地形和障碍物的构形特点,得出了障碍物的简化模型,采用D-H法分析了机器人的最大越障能力,利用Solidworks软件对机器人进行了建模并在Adams中进行了仿真,结果表明所设计的机器人能够实现对理论最大障碍物的跨越,验证了在保证搜救机器人越障能力的前提下,由减轻机器人重量来提高其机动能力的可能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘巍巍	沈阳工业大学机械工程学院	17	90	4.0	9.0
2	刘慧芳	沈阳工业大学机械工程学院	25	54	4.0	6.0
3	王成龙	沈阳工业大学机械工程学院	1	2	1.0	1.0