多模式自适应差动履带机器人

• 作者: 姚燕安 成俊霖 王硕
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 履带机器人 差动轮系 多模式 自适应
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 页码范围: 757-765
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 4555字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16356/j.1005-2615.2017.06.001

摘要

为提高履带机器人对复杂地形的通过能力与反应速度,基于差动轮系的原理,提出一种新型欠驱动式履带机器人.分析了机器人在松软、崎岖、平坦等地形下履带式、摇臂腿式、轮式等移动方式.描述了机器人通过台阶的4种情况,通过建立动力学模型,计算出4种情况下所需的驱动扭矩与障碍物高度、机器人履带模块尺寸之间的关系.利用ADAMS进行越障动力学仿真,得到机器人越障过程扭矩变化曲线.制作一台样机,进行攀爬台阶实验,验证了其自适应越障的可行性.理论分析与实验结果表明:该机器人针对地形变化自适应改变移动方式的能力提高了反应速度,多种越障方式有效增强了通过能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚燕安	北京交通大学机械与电子控制工程学院	35	238	10.0	14.0
2	王硕	北京交通大学机械与电子控制工程学院	13	51	4.0	6.0
3	成俊霖	北京交通大学机械与电子控制工程学院	1	2	1.0	1.0