基于蒙特卡洛法的七自由度拟人机械臂工作空间分析?

• 作者: 何价来 宦朋松 罗金良 邓健
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 蒙特卡洛法 七自由度 拟人机械臂
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 48-51
• 页数: 4页
• 分类号: TH113|TG659
• 字数: 2537字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2015.03.013

摘要

应用D-H法对七自由度拟人机械臂建立关节坐标系并确定杆系参数，建立机械臂运动学模型，应用齐次变换法推导出机械臂末端执行器的位姿。根据机械臂关节空间到工作空间的映射关系，提出采用蒙特卡洛法分析该机械臂的工作空间，得出机械臂工作空间的云图。为后续的机械人轨迹规划、动力学分析、运动控制和参数优化提供了参考依据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓健	南华大学机械工程学院	74	365	10.0	15.0
2	罗金良	南华大学机械工程学院	38	117	6.0	10.0
3	何价来	南华大学机械工程学院	7	67	3.0	7.0
4	宦朋松	南华大学机械工程学院	2	43	1.0	2.0