共轴双桨球形飞行器的控制系统设计

• 作者: 吴帆 张晨 张辉 韩宝玲 黄祥斌
• 来源期刊: 单片机与嵌入式系统应用
• 学科: 工学
• 关键词: STM32微控器 共轴双桨球形飞行器 PID控制 飞行试验
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 应用天地
• 页码范围: 74-77
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 1696字
• 语种: 中文

摘要

主要介绍为共轴双桨球形飞行器设计的基于STM32微控器的控制系统.通过对飞行器的结构组成和控制要求的分析,对电路设计进行了整体布局和规划,然后详细设计了球形飞行器控制器的各组成部分.完成电路设计后,对飞行器进行了简单的分析,将惯性测量单元输出的四元数直接转换成欧拉角,对飞行器的俯仰、横滚和偏航3个通道进行PID控制.室外飞行试验结果表明,该控制系统能够在室外环境中使飞行器达到飞行平稳、可控性好的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩宝玲	北京理工大学机械与车辆学院	82	1012	16.0	28.0
2	吴帆	北京理工大学机电学院	2	20	2.0	2.0
3	张辉	北京理工大学机械与车辆学院	22	199	7.0	13.0
4	张晨	北京理工大学机电学院	6	42	3.0	6.0
5	黄祥斌	北京理工大学机械与车辆学院	3	17	3.0	3.0