基于环境参数自适应估计的液压机器人力控制

• 作者: 孙桂涛 王晓晶 董翔 邵俊鹏
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 液压驱动 位置控制 鲁棒控制 模型误差建模 自适应估计 半物理仿真
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 机械与材料工程
• 页码范围: 26-31
• 分类号: TH137
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.150406

摘要

针对液压驱动四足机器人在约束空间力控制特点,提出鲁棒位置内环阻抗外环的复合控制策略,推导电液伺服作动器的数学模型,建立作动器的误差模型,基于误差模型及其不确定界进行位置内环μ控制器设计,给出环境参数的自适应估计器.在半实物仿真平台上进行力跟踪实验,实验结果表明:位置内环幅值超调和相位滞后分别小于10％和0.02 s,验证了鲁棒位置内环控制器的有效性;基于自适应估计方法获得的环境参数设计的轨迹发生器及阻抗力外环的综合运用实现了系统的高精度力跟踪控制,验证了所提控制策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邵俊鹏	哈尔滨理工大学机械动力工程学院	120	1166	19.0	28.0
2	王晓晶	哈尔滨理工大学机械动力工程学院	17	54	5.0	7.0
3	孙桂涛	哈尔滨理工大学机械动力工程学院	18	81	6.0	8.0
4	董翔	哈尔滨理工大学机械动力工程学院	1	8	1.0	1.0