空间机械臂捕获操作过程的神经网络镇定控制

• 作者: 董楸煌 陈力
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性空间机械臂 碰撞冲击 振动 神经网络 镇定控制
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 页码范围: 22-27
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.150305

摘要

分析了柔性空间机械臂捕获卫星过程受到的碰撞冲击效应，及其受碰撞冲击后不稳定运动的镇定控制。利用第二类拉格朗日方程建立空间机械臂系统的动力学模型。基于碰撞过程空间机械臂与被捕获卫星的动量守恒原理，利用动量冲量法计算碰撞冲击对空间机械臂运动状态的影响效应，该影响效应将引起空间机械臂系统的不稳定运动及柔性杆弹性振动。考虑到上述冲击效应，设计神经网络控制算法进行控制，以实现对不稳定运动进行镇定控制及抑制柔性杆振动。最后，通过数值仿真结果验证了上述控制算法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力	福州大学机械工程及自动化学院	230	1253	17.0	25.0
2	董楸煌	福州大学机械工程及自动化学院	17	43	4.0	5.0