基于SEA柔性驱动的动力学模型频域特性研究

• 作者: 任飞 张兵 王存堂 谢方伟
• 来源期刊: 机械制造
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 串联弹性驱动器(SEA) 动力学模型 频域分析 稳定性
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 31-36
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 4564字
• 语种: 中文

摘要

为提高康复机器人工作中的柔顺性,分别建立基于位置源及力源驱动的两种串联弹性驱动器(Series Elastic Actuator,SEA)的动力学模型,分析其各自稳定性.为逼近人体肌肉变刚度特点,将弹簧与阻尼器并联作为弹性组件,经Laplace(拉普拉斯)变换得到两种SEA的开、闭环传递函数,用频域分析得到各自奈氏图(Nyquist图)和伯德图(Bode图)及频域指标,以改变弹簧刚度ks、阻尼系数cs来分析系统稳定性和快速性.结果表明:在稳定性方面,力源＞位置源;ks和cs的变化不仅显著影响SEA稳定性,也影响其力输出带宽和幅、相频特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王存堂	江苏大学机械工程学院	72	276	8.0	11.0
2	张兵	江苏大学机械工程学院	44	555	11.0	23.0
3	谢方伟	江苏大学机械工程学院	36	122	6.0	9.0
4	任飞	江苏大学机械工程学院	2	9	2.0	2.0