基于重心侧向摆动的四足机器人爬行步态优化

• 作者: 施家栋 潘少鹏 王建中 盛沙
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 爬行步态 稳定裕度 重心侧向摆动
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 821-826
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3823字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.0601

摘要

针对四足机器人采用爬行步态行进时高稳定裕度和行走速度难以同时获得的问题,借助间歇爬行步态中重心侧向摆动的动作优化了爬行步态.通过侧向调整重心对爬行步态进行优化以达到行进速度和稳定裕度的平衡.定量描绘出重心侧向移动幅度对四足爬行步态稳定裕度的影响.基于Adams虚拟样机,仿真分析了优化后爬行步态在稳定性和速度上的改善.最后通过原理样机试验验证了该优化步态的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王建中	北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室	82	622	10.0	21.0
2	施家栋	北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室	26	245	7.0	15.0
3	盛沙	北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室	14	79	6.0	8.0
5	潘少鹏	北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室	2	13	2.0	2.0