四足变胞爬行机器人步态规划与运动特性

• 作者: 康熙 戴建生 赵欣
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 四足变胞爬行机器人 腰部构态 步态规划 运动特性
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 机械工程·控制科学与工程
• 页码范围: 2168-2177
• 页数: 10页
• 分类号: TH112
• 字数: 5053字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2018.09.008

摘要

为解决绝大多数足式机器人的腰部是固定不可变的问题,研究一种腰部可变的四足爬行机器人,并分析腰部和腿部的形态,从数学上给出腰部构态变换的条件.另外,考虑腰部可变设计出扭腰直行步态和扭腰原地旋转步态,并将其与传统步态进行比较,分析不同步态在稳定裕度、活动空间和通过狭窄弯道等方面不同的优势.最后,研究腰部变胞使机器人在足尖活动空间、视觉观察等方面具有的特征,显示所设计的机器人对环境的适应能力.研究结果表明:可基于变胞机构设计爬行机器人腰部使其构态可变,腰部构态可变可以提高四足机器人的灵活性和环境适应能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵欣	天津大学现代机构学与机器人学国际中心	33	360	9.0	17.0
2	康熙	天津大学现代机构学与机器人学国际中心	2	29	2.0	2.0