移动机器人同时定位与构图中的自适应区域分割方法

• 作者: 吴中红 石章松 黄佳维
• 来源期刊: 舰船电子工程
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人同时定位与构图 直线提取 距离数据 激光雷达 区域分割
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 60-62,168
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3007字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9730.2015.11.017

摘要

在移动机器人同时定位与构图中，区域分割是直线提取的第一个处理步骤，旨在降低直线提取时的迭代次数，提高运算效率。针对现有的分割方法没有考虑扫描间隔与扫描点距离对分割阈值影响的问题，提出了一种考虑扫描间隔与探测点距离对分割阈值影响的自适应计算方法。实验结果表明，该方法明显提高了区域分割的准确度和鲁棒性，降低了迭代次数和运算量。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	石章松	海军工程大学电子工程学院	131	602	11.0	16.0
2	吴中红	海军工程大学电子工程学院	19	37	4.0	5.0
3	黄佳维	海军工程大学电子工程学院	4	8	2.0	2.0