仿生机器人研究现状与发展趋势

• 作者: 张自强 王国彪 陈殿生 陈科位
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生机器人 刚柔混合结构 结构材料驱动一体化 类生命系统
• 年，卷（期）: 2015,（13）
• 页码范围: 27-44
• 页数: 18页
• 分类号: TP242
• 字数: 16689字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2015.13.027

摘要

仿生机器人是指依据仿生学原理，模仿生物结构、运动特性等设计的性能优越的机电系统，已逐渐在反恐防爆、太空探索、抢险救灾等不适合由人来承担任务的环境中凸显出良好的应用前景。按照工作环境可将仿生机器人分为陆面仿生机器人、空中仿生机器人以及水下仿生机器人三类。指出仿生机器人经历了原始探索、宏观仿形与运动仿生、机电系统与生物性能部分融合三个阶段，并概述三类仿生机器人国内外研究现状。分析发现当前研究还存在着生物运动机理研究不深，结构设计、材料应用、驱动及控制方式大多较为传统、能量利用率低等问题，导致了仿生机器人从宏观到微观与生物都存在较大差异，“形似而神不似”，远未达到实际应用程度。指出仿生机器人正向着刚柔混合结构，仿生结构、材料、驱动一体化，神经元精细控制，高效的能量转换的类生命系统方向发展。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈殿生	北京航空航天大学机器人研究所	64	561	12.0	22.0
2	王国彪	国家自然科学基金委员会工程与材料科学部	42	972	12.0	31.0
3	陈科位	北京航空航天大学机器人研究所	6	220	4.0	6.0
4	张自强	北京航空航天大学机器人研究所	5	208	3.0	5.0