基于三维成像声纳技术的AUV前视避障方法

• 作者: 沈斌坚 陈文渊
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 三维成像声纳 声纳图像处理 目标提取 轨迹预测 自主式水下航行器 避障
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 12-15
• 页数: 4页
• 分类号: TB566
• 字数: 3025字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2015)04-0012-04

摘要

针对自主式水下航行器（ AUV）在水下自主航行过程中的避障问题，提出了一种基于三维成像声纳技术的前视避障方法。该方法使用三维成像声纳探测目标，通过声纳目标图像处理提取目标，完成目标的运动状态分析和轨迹预测。通过设置碰撞区域，建立避障模型和设计避障规则，实现了AUV的智能化避障。借助于其他传感器，这些关联模块构成了一个集目标探测、目标提取、轨迹预测、避障与路线回归等功能于一体的闭环系统。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈斌坚	中国船舶重工集团公司第七一五研究所	2	8	1.0	2.0
2	陈文渊	中国船舶重工集团公司第七一五研究所	1	1	1.0	1.0