三步法工业机器人矢量坐标变换

• 作者: 董旺远 郑相周
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 坐标变换 齐次矩阵 方向余弦矩阵
• 年，卷（期）: 2015,（18）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 34-36
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1933字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2015.09(下).10

摘要

矢量坐标变换是工业机器人运动学分析基础,D-H方法是主要方法之一.D-H方法对坐标系设置和关节参数有严格定义,因而使得使用困难.根据工业机器人串联拓扑结构和单自由度关节特点,提出工业机器人矢量变换三步法,使用描述机器人结构参数的移动矩阵与方向余弦矩阵和描述运动的典型的转动矩阵或移动矩阵组合来确定相邻连杆间齐次变换矩阵.矢量变换三步法步骤简单,可明确区分结构参数和关节变量,易于确定关节变量运动范围,适于单自由度关节的工业机器人运动学建模与分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董旺远	华中农业大学理学院	10	8	2.0	2.0
2	郑相周	华中农业大学工学院	37	119	6.0	8.0