网络环境下固定拓扑的多电机领航跟随控制

• 作者: 曾晗 李名舒 柯越 葛愿 陈其工
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 多电机同步控制 网络时延 多智能体系统 一致性理论 领航跟随控制
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 258-261
• 页数: 4页
• 分类号: TP39
• 字数: 4109字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1405-0137

摘要

基于多智能体一致性理论，从领航跟随控制的角度解决网络环境下多电机的同步控制问题，其中考虑了网络时延对同步控制的影响。每个电机均被视为一个智能体，且每个智能体能且只能得到其邻域的输出测量信息，在此条件下，研究了在有向固定网络拓扑情况下多电机系统的同步控制问题。为了解决网络时延对电机同步控制的影响，提出了一种带有分布式观测器的时延一致性控制协议，应用 Lyapunov稳定性理论证明了若单个电机是能观能控的，只要网络连接满足简单的拓扑结构，则多电机系统能够达到领航跟随一致性。最后通过仿真实验验证了该方法的正确性和有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛愿	东南大学电子科学与工程学院	4	14	3.0	3.0
2	柯越	安徽工程大学电气工程学院	2	6	2.0	2.0
3	陈其工	东南大学电子科学与工程学院	1	3	1.0	1.0
4	曾晗	东南大学电子科学与工程学院	1	3	1.0	1.0
5	李名舒	东南大学电子科学与工程学院	2	5	2.0	2.0