多移动机器人的领航-跟随编队避障控制

• 作者: 刘成林 刘飞 罗京
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多移动机器人 领航-跟随 编队控制 避障
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 页码范围: 202-212
• 页数: 11页
• 分类号: TP273
• 字数: 5397字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201507029

摘要

针对多移动机器人的编队控制问题,提出了一种结合Polar Histogram避障法的领航-跟随协调编队控制算法.该算法在领航-跟随l-φ编队控制结构的基础上引入虚拟跟随机器人,将编队控制转化为跟随机器人对虚拟跟随机器人的轨迹跟踪控制.结合移动机器人自身传感器技术,在简单甚至复杂的环境下为机器人提供相应的路径运动策略,实现实时导航的目的.以两轮差动Qbot移动机器人为研究对象,搭建半实物仿真平台,进行仿真实验.仿真结果表明:该方法可以有效地实现多移动机器人协调编队和避障控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘飞	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	236	964	13.0	17.0
2	刘成林	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	16	81	5.0	8.0
3	罗京	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	2	19	1.0	2.0