SCARA机器人模糊自适应滑模控制

• 作者: 白瑞林 许凡 过志强 闫文才
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹跟踪控制 模糊控制 滑模面 趋近律 抖振
• 年，卷（期）: 2015,（22）
• 所属期刊栏目: 理论研究、研发设计
• 页码范围: 48-52,108
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3917字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1311-0178

摘要

为了提高SCARA机器人的轨迹跟踪控制性能，提出了一种基于非奇异终端滑模面和改进的快速趋近律的滑模控制策略。设计了一种非奇异的快速终端滑模面，可在任意初始状态下收敛到平衡点；改进滑模控制的趋近律，在保证快速趋近的同时可有效抑制抖振，并采用双曲正切函数代替传统的符号函数，有效地消除了高频抖振。采用模糊控制调节趋近律参数，改善初始状态误差过大时引起的力矩冲击问题；基于SCARA机器人模型仿真实验表明，实验结果跟踪性能良好，输出力矩平滑。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	白瑞林	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室信息与控制实验教学中心	158	1207	18.0	24.0
2	闫文才	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室信息与控制实验教学中心	6	47	3.0	6.0
3	许凡	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室信息与控制实验教学中心	2	28	2.0	2.0
4	过志强		3	23	3.0	3.0