基于Kinect传感器的猕猴桃果实空间坐标获取方法

• 作者: 傅隆生 崔永杰 王滨 苏宝峰 陈子啸
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘机器人 猕猴桃 Kinect传感器 深度图像 空间坐标
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 新技术应用
• 页码范围: 232-236,241
• 页数: 6页
• 分类号: S233.5|TP399
• 字数: 2959字
• 语种: 中文

摘要

猕猴桃自动采摘机器人研究中,为了自动获取目标果实的空间坐标,提出了一种基于Kinect传感器的猕猴桃果实空间坐标获取方法.首先利用Kinect传感器的红外投影机和红外摄像机获取深度图像,利用彩色摄像机获取RGB图像,根据彩色图和深度图对应关系,转换成深度坐标;然后通过Map Depth Point To Skeleton Point函数得到以红外摄像机为原点的坐标系坐标.实验表明:该方法能够有效获取猕猴桃目标果实的空间坐标,其定位误差小于2mm.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔永杰	西北农林科技大学机械与电子工程学院	34	315	9.0	17.0
2	傅隆生	西北农林科技大学机械与电子工程学院	19	202	9.0	14.0
3	苏宝峰	西北农林科技大学机械与电子工程学院	7	27	3.0	5.0
4	陈子啸	西北农林科技大学机械与电子工程学院	3	29	3.0	3.0
5	王滨	西北农林科技大学机械与电子工程学院	5	93	5.0	5.0