基于滑模双幂次趋近律的轮式机器人轨迹跟踪控制

• 作者: 刘胜荣 段杏林 郭一军
• 来源期刊: 温州大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 双幂次趋近律 滑模控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 58-62
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2020字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3875/j.issn.1674-3563.2016.01.008

摘要

针对轮式移动机器人的轨迹跟踪控制问题,首先,通过对系统运动学的分析建立了跟踪误差模型,然后,采用双幂次趋近律设计了轨迹跟踪滑模控制律.以设计的控制律为控制输入,并在考虑到机器人受到外部干扰的情况下进行了仿真验证,结果表明,所设计的控制律跟踪速度快,抗干扰能力强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭一军	黄山学院机电工程学院	31	86	5.0	7.0
2	段杏林	黄山学院机电工程学院	15	64	5.0	7.0
3	刘胜荣	黄山学院机电工程学院	22	50	4.0	6.0