运载火箭推进剂加注机器人机构设计

• 作者: 山磊 游嘉伟 郑永煌 陆晋荣 顿向明
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 机器人 SCARA 柔顺机构 对接
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 应用·交流
• 页码范围: 41-44
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2016.04.008

摘要

针对运载火箭推进剂加注自动化过程的实现,设计了一种能够与火箭加注口自动对接与撤离的机器人.该机器人的SCARA机械臂配合激光雷达定位系统,实现自动定位与跟踪.柔顺对接与撤收机构为机器人与火箭对接的机械载体,当火箭晃动时,能够避免机器人的刚性结构对火箭的冲击.大量实验验证了该机器人的机械结构能够很好地适应塔架与火箭组成的特殊工作环境.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顿向明	上海交通大学机械与动力工程学院	37	262	10.0	15.0
2	陆晋荣		12	66	5.0	7.0
3	山磊		7	35	2.0	5.0
4	游嘉伟	上海交通大学机械与动力工程学院	1	2	1.0	1.0
5	郑永煌		9	59	3.0	7.0