一种工业机器人轨迹跟踪的自适应切换控制方法

• 作者: 刘顾全 杨振 王芳 费树岷 鲍安平
• 来源期刊: 东南大学学报（英文版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应控制 切换控制 工业机器人 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 页码范围: 183-186
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 893字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7985.2016.02.009

摘要

针对机器人系统易受外部干扰及内部参数变化影响的问题，以设计具有良好跟踪性能及优良控制品质、保证系统稳定性和鲁棒性的控制器为目标，提出了一种自适应切换控制方法。该控制方法在系统干扰有界的条件下获得，包括PD控制器和自适应切换2部分。应用李雅谱诺夫稳定性理论证明了所提控制方法既能够保证机器人的跟踪性能，也可以适应变化的未知负载。以二连杆机器人为被控对象的仿真研究表明，所提出的控制方法有效可行，对系统负载的变化具有一定的鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	费树岷	东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	367	3210	27.0	37.0
2	王芳	枣庄学院信息科学与工程学院	10	31	3.0	5.0
3	杨振	东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	12	35	4.0	5.0
7	鲍安平	东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	9	17	3.0	4.0
8	刘顾全	东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	1	7	1.0	1.0