火星车自主导航与路径规划技术研究

• 作者: 陈凤 顾冬晴 魏祥泉 黄建明
• 来源期刊: 深空探测学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 火星车自主导航 路径规划 视觉里程计 多传感器信息融合
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 论 文
• 页码范围: 275-281
• 页数: 7页
• 分类号: V448.224
• 字数: 5957字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15982/j.issn.2095-7777.2016.03.012

摘要

针对火星车工作任务环境，借鉴国外成功研究经验，给出了火星车自主导航敏感器配置，研究可在实际工程中应用的火星车自主导航与路径规划技术，包括DEM图构建与障碍物检测、全局路径规划、基于立体视觉相机的视觉里程计、多传感器融合位姿确定以及局部路径规划技术，并搭建了实验系统，在实验室内进行了仿真验证。相关研究结果可为我国后续开展火星车自主导航系统研究提供一定的基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈凤		14	72	6.0	8.0
2	黄建明		13	82	6.0	8.0
3	魏祥泉		12	78	6.0	8.0
4	顾冬晴		6	19	3.0	4.0