基于CAN总线的拖拉机导航控制系统设计与试验

• 作者: 关伟 吴晓鹏 赵祚喜 黄培奎 黎永键
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 经济
• 关键词: 拖拉机 导航 CAN总线 全球定位系统 通信协议 控制方法
• 年，卷（期）: 2016,（z1）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 35-42
• 分类号: F323.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2016.S0.006

摘要

为提高农业机械导航控制的准确性,在东方红-X804型拖拉机平台上设计了一种基于CAN总线的导航控制系统,该系统包括导航控制器、GPS定位系统、转向系统以及CAN通信模块.上位机节点采用嵌入式ARM处理器AT91 SAM9261,以双闭环PID控制算法实现转向控制,并基于收发控制芯片SN65HVD1050D设计了CAN接口电路.功能节点分别实现转向控制、油门开度控制、制动控制、角速度测量以及机具升降控制.根据CAN2.0总线协议制定了主动节点和从动节点的数据传输通信协议.进行了CAN通信试验以及田间作业试验.结果表明,CAN总线系统能保证信号及命令传输,东方红拖拉机能按照规划路径进行行驶、转向、变速等操作.其中,转向系统的方波信号角度跟踪稳态时平均误差0.41°,跟踪时间为1.32s;拖拉机田间试验过程中,直线行驶的横向跟踪误差平均值为0.021 m,地头转向的横向跟踪误差平均值为0.016 m.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵祚喜	华南农业大学工程学院	67	1164	17.0	32.0
2	黎永键		37	218	11.0	13.0
3	关伟		24	103	6.0	9.0
4	黄培奎	华南农业大学工程学院	9	81	5.0	9.0
5	吴晓鹏	华南农业大学工程学院	9	335	6.0	9.0