Quaternion-EKF的多源传感器联合定向算法

• 作者: 刘昶 赵文晔 高井祥
• 来源期刊: 测绘科学技术学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 四元数 扩展卡尔曼滤波 协方差矩阵 航向角 磁场干扰
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 页码范围: 247-251
• 页数: 5页
• 分类号: P208
• 字数: 3292字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-6338.2016.03.006

摘要

针对磁力计易受干扰和陀螺仪易漂移的问题,使用扩展卡尔曼滤波EKF(Extended Kalman Filter)融合多源传感器进行定向.利用基于四元数的EKF,在当地磁场和重力加速度的基础上融合加速度计、陀螺仪和磁力计观测信息,并通过自适应算法构建过程噪声向量和观测噪声向量的协方差矩阵以解决载体运动和周围磁场干扰对重力和地磁场观测值的影响.实验结果表明,该算法可以有效地减弱陀螺仪漂移和磁场对定向的干扰,获得更加精确和稳定的航向角信息.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高井祥	中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘局重点实验室	190	1914	23.0	33.0
5	赵文晔	中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘局重点实验室	3	18	3.0	3.0
9	刘昶	中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘局重点实验室	3	8	2.0	2.0