基于低通滤波器的液压挖掘机工作装置轨迹跟踪滑模控制

• 作者: 李发喜 邓子龙 邓文娟
• 来源期刊: 辽宁石油化工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 液压挖掘机 工作装置 动力学 低通滤波器 滑模控制
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 化工机械
• 页码范围: 50-53
• 页数: 4页
• 分类号: TB42
• 字数: 2141字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6952.2016.03.012

摘要

为了提高液压挖掘机工作装置轨迹跟踪的精确度,用Lagrange法建立了液压挖掘机工作装置的动力学方程.针对液压挖掘机工作装置的高度非线性、时滞性及参数不确定性,运用带低通滤波器的滑模算法对其进行控制,并对设计的控制器进行了稳定性分析,对工作装置进行了仿真实验.结果表明,基于低通滤波器的滑模控制算法,既可有效地消除抖振现象,又可提高系统的快速跟踪性能和动态响应性能,同时对参数不确定性有较好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓子龙	辽宁石油化工大学机械工程学院	77	327	11.0	15.0
2	邓文娟	辽宁石油化工大学机械工程学院	11	48	5.0	6.0
3	李发喜	辽宁石油化工大学机械工程学院	3	1	1.0	1.0