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抑制Kalman滤波发散的研究进展
抑制Kalman滤波发散的研究进展
作者:
任伟
曾以成
杨丹
陈莉
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
卡尔曼滤波(KF)
模型误差
滤波发散
抑制发散
摘要:
在Kalman滤波算法的工程应用中,常常由于各种原因导致较大的状态估计误差,甚至造成滤波发散.滤波发散严重影响着滤波器在信号处理过程中的去噪作用.为了抑制滤波发散并提高滤波精度,对此现象进行了简单阐述,分析了Kalman滤波产生发散的主要原因,即模型误差和计算误差,总结出四类常用的抑制滤波发散的方法,分别为调节增益法、预测误差协方差加权法、限定记忆法、自适应Kalman算法,并对各个抑制发散的方法进行了仿真对比分析,证实其各有优劣.其中,调节增益法所需的计算量最少,自适应Kalman算法的计算精度最高,而预测误差协方差加权法则使得计算量少和计算精度高的要求达到了较好的平衡;限定记忆法的滤波效果与加权法相当,但计算略复杂.这对在工程实践中如何抑制滤波发散有实际指导意义.
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卫星轨道确定
无迹转换
无迹Kalman滤波
滤波发散
抑制
改进UKF
内容分析
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文献信息
篇名
抑制Kalman滤波发散的研究进展
来源期刊
计算机工程与应用
学科
工学
关键词
卡尔曼滤波(KF)
模型误差
滤波发散
抑制发散
年,卷(期)
2016,(4)
所属期刊栏目
理论与研发
研究方向
页码范围
13-18,23
页数
7页
分类号
TP301.6
字数
5195字
语种
中文
DOI
10.3778/j.issn.1002-8331.1403-0037
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
曾以成
湘潭大学材料与光电物理学院
116
670
13.0
19.0
2
陈莉
湘潭大学材料与光电物理学院
7
24
3.0
4.0
3
杨丹
湘潭大学材料与光电物理学院
8
49
4.0
7.0
4
任伟
湘潭大学材料与光电物理学院
4
21
3.0
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节点文献
卡尔曼滤波(KF)
模型误差
滤波发散
抑制发散
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
计算机工程与应用
主办单位:
华北计算技术研究所
出版周期:
半月刊
ISSN:
1002-8331
CN:
11-2127/TP
开本:
大16开
出版地:
北京619信箱26分箱
邮发代号:
82-605
创刊时间:
1964
语种:
chi
出版文献量(篇)
39068
总下载数(次)
102
总被引数(次)
390217
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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