三关节机器人滑模控制器设计

• 作者: 马莉丽
• 来源期刊: 武警工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 三关节机器人 滑模控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 军事装备学研究
• 页码范围: 33-36
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

为了使三关节机器人关节具有良好的理想轨迹跟踪性能,将机器人动力学模型分解为名义模型和建模误差两部分,用跟踪位置误差和速度误差定义滑模函数,设计控制律,从而构成基于名义模型的PI鲁棒滑模控制器.通过定义积分型的Lyapunov函数,证明了控制系统是全局渐近稳定的.仿真实验验证了滑模控制器设计的有效性,结果表明三关节能在3 s内实现对理想轨迹的跟踪,三关节均具有良好的位置跟踪和速度跟踪性能;并且通过合理选择控制器参数,能够消除滑模控制器输出所存在的抖振现象.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马莉丽	武警工程大学装备工程学院	2	1	1.0	1.0