摄动影响下避撞系统制动控制器设计与试验

• 作者: 刘逸群 吴飞 袁朝春
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 避撞系统 μ理论 参数摄动 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 车辆工程
• 页码范围: 1-7
• 页数: 7页
• 分类号: U463.33
• 字数: 4010字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2016.12.001

摘要

为了提高主动避撞系统在超载、热衰退和水衰退等情况下的制动控制效果和鲁棒性能，以奇瑞某款智能车为研究对象，考虑实际中的参数扰动，利用线性分式变换建立摄动模型，根据μ综合理论设计制动控制器。利用奇瑞无人车试验平台，在不同的摄动条件下对μ控制器和基于标称模型的H∞控制器进行仿真和试验验证。结果表明：相比于H∞控制器，μ控制器能有效抑制参数不确定及外界传感器噪声干扰，具有更好的闭环鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁朝春	江苏大学汽车工程研究院	42	279	10.0	14.0
2	吴飞	江苏大学汽车与交通工程学院	7	47	4.0	6.0
3	刘逸群	江苏大学汽车与交通工程学院	4	16	2.0	4.0