基于加速度传感器的下肢康复机器人示教训练

• 作者: 史小华 李齐 林木松 王洪波 赵小磊 赵朝盛
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械电子工程 加速度传感器 机器人的示教与训练 下肢康复机器人 无线数据采集系统
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 传感器应用
• 页码范围: 1596-1601
• 页数: 6页
• 分类号: TH113
• 字数: 3652字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2016.10.021

摘要

将康复治疗人员的临床治疗经验与康复机器人的训练结合，能够有效提高已有下肢康复机器人的训练性能，为此提出一种基于加速度传感器的示教训练方法及无线数据采集系统。通过已有的外骨骼式下肢康复机器人，分析并推导出关节角度与末端轨迹的关系及关节加速度与关节角度的关系。通过加速度信息分析出轨迹信息从而控制训练轨迹。研发的无线数据采集系统提取康复师训练时患者下肢加速度信息并转化成轨迹信息，进而被用于康复机器人示教训练控制。实验结果证明，该系统能够满足康复机器人的示教训练要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王洪波	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	23	305	9.0	17.0
2	史小华	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	8	132	5.0	8.0
3	赵小磊		5	20	3.0	4.0
4	林木松	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	2	5	1.0	2.0
5	李齐	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	2	5	1.0	2.0
6	赵朝盛	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	1	5	1.0	1.0