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具有张力反馈和关节位置全闭环的挠性驱动单元性能测试
具有张力反馈和关节位置全闭环的挠性驱动单元性能测试
作者:
侯月阳
吴伟国
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
挠性驱动单元
绳驱动
驱动能力测试
频响测试
双足步行机器人
摘要:
对于仿人机器人,关节采用挠性驱动方式可吸收振动,减缓冲击,以减小对双足步行的影响。为此,设计并研制FDU-II型挠性驱动单元,与 FDU-I 型挠性驱动单元相比,具有轻量化、有安全保护、锁紧器使用方便、刚度高、输出精度高等优点;分别进行FDU-II型挠性驱动单元的转速测试、驱动能力测试、大转角频繁往复运动测试、频响测试、机器人步行样本测试等性能测试及用于双足机器人上的步行测试试验;针对等幅值下,频率越高电动机转速越大,机械系统受电动机额定功率所限无法测出其截止频率的问题,提出一种变幅值变频率的频响测试方法,即令电动机转动频率越高时,幅值越小,保证电动机始终不超过额定功率,该方法可有效解决电动机额定功率一定情况下系统截止频率的测试问题;测试结果表明FDU-II型挠性驱动单元在负载力矩12.6 N·m时,其输出转速达到77.5o/s,且频响达到6.1 Hz,表明FDU-II比FDU-I有更高带宽及更大功率;步行试验结果表明FDU-II型挠性驱动单元有足够的驱动能力驱动双足机器人髋关节等关节,并实现稳定的双足步行。
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文献信息
篇名
具有张力反馈和关节位置全闭环的挠性驱动单元性能测试
来源期刊
机械工程学报
学科
工学
关键词
挠性驱动单元
绳驱动
驱动能力测试
频响测试
双足步行机器人
年,卷(期)
2016,(11)
所属期刊栏目
机械学 -- 机构学及机器人
研究方向
页码范围
11-18
页数
8页
分类号
TP242
字数
3677字
语种
中文
DOI
10.3901/JME.2016.11.011
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
吴伟国
哈尔滨工业大学机电工程学院
42
465
10.0
20.0
2
侯月阳
哈尔滨工业大学机电工程学院
6
73
4.0
6.0
传播情况
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引文网络
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二级引证文献(0)
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引证文献(2)
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2019(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
挠性驱动单元
绳驱动
驱动能力测试
频响测试
双足步行机器人
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机械工程学报
主办单位:
中国机械工程学会
出版周期:
半月刊
ISSN:
0577-6686
CN:
11-2187/TH
开本:
大16开
出版地:
北京百万庄大街22号
邮发代号:
2-362
创刊时间:
1953
语种:
chi
出版文献量(篇)
12176
总下载数(次)
57
总被引数(次)
241354
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