具有非驱动关节机器人的位置闭环控制

• 作者: 席志红 朱齐丹
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 非驱动关节 非完全约束 机器人 平均系统
• 年，卷（期）: 2002,（4）
• 页码范围: 67-72
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3628字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2002.04.015

摘要

以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象,建立了其动力学数学模型,对具有非完全约束机器人的特点进行了分析.利用解非线性方程的有效方法平均值法对模型进行了处理,得到平均值系统,使模型得到简化.在此基础上,针对平均系统,利用李亚普诺夫稳定性方法设计了非驱动关节的任意位置闭环控制.仿真结果表明平均系统与原真实系统具有相同的动力学特性,且设计的位置闭环控制方法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	席志红	哈尔滨工程大学信息与通信工程学院	121	870	14.0	24.0
2	朱齐丹	哈尔滨工程大学自动化学院	227	2033	24.0	33.0