分块建模关节机器人的PI鲁棒滑模控制

• 作者: 马莉丽
• 来源期刊: 辽宁工程技术大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 关节机器人 不确定模型 分块建模 位置镇定 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 页码范围: 1305-1311
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.11956/j.issn.1008-0562.2016.11.020

摘要

为实现机器人关节位置镇定和轨迹跟踪控制,控制律的设计须针对确定的机器人动力学模型,由于机器人结构参数、作业环境的外界干扰及结构振动等不确定性因素的存在,会造成机器人动力学模型不确定.为此,设计3个RBF神经网络分别对不确定机器人模型中的3个不确定项进行分块建模,得到机器人估计模型,神经网络的权值采用自适应算法.针对机器人估计模型设计PI鲁棒滑模控制律.将所设计的控制器用于三关节机器人的三个关节的力矩控制,研究结果表明:三关节均约在1s时达到期望位置和跟踪期望轨迹,镇定误差和跟踪误差也快速、稳定地趋于零.通过定义基于积分型的Lyapunov函数,利用Lyapunov稳定性理论证明了控制系统是全局渐近稳定的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马莉丽		4	7	2.0	2.0