基于Kinect相机的苹果树三维点云配准

• 作者: 刘刚 廖崴 文瑶 郑立华 麦春艳
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 苹果树 Kinect相机 三维点云 初始配准 最近点迭代算法
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 9-14
• 分类号: TP391.41|S21
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2016.05.002

摘要

为建立具有真实彩色信息的果树三维点云形态结构模型,用Kinect相机获取不同视角下果树的原始三维点云,针对传统最近点迭代算法对待配准点云的空间位置要求苛刻的问题,提出了改进的点云配准算法.首先通过归一化对齐径向特征算法搜寻点云关键点,并使用快速点特征直方图描述子计算关键点处的特征向量.然后根据求得的特征向量估计2片点云关键点之间的空间映射关系,再基于随机抽样一致性算法提纯映射关系并完成点云的初始配准.最后利用最近点迭代算法完成点云的精确配准.实验结果表明,通过在最近点迭代算法前增加点云初始配准算法,有效地提高了点云配准的准确性和稳定性,能够对任意初始位置的2片点云进行准确匹配,平均配准误差为0.7cm.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘刚	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	116	2342	29.0	44.0
2	郑立华	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	38	550	12.0	22.0
3	麦春艳	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	2	34	2.0	2.0
4	廖崴	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	1	29	1.0	1.0
5	文瑶	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	1	29	1.0	1.0