高运动/力传递性能移动并联机构分析

• 作者: 李扬 王敬磊 赵延治 赵铁石
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 运动/力传递性能 移动并联机构 传递功率 螺旋理论
• 年，卷（期）: 2016,（19）
• 所属期刊栏目: 机械学 -- 机构学及机器人
• 页码范围: 18-24
• 页数: 7页
• 分类号: TH11
• 字数: 3926字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2016.19.018

摘要

基于螺旋理论求解移动并联机构在单个分支驱动下的分支传递力螺旋和机构输出运动螺旋，给出机构分支在不同位姿下传递功率恒定及其实现最大功率传递的条件。通过分析移动并联3-CPU机构的运动/力传递性能，给出分支将输入功率全部转化为动平台输出功率，即运动/力传递性最大时的主动副配置方式。在此基础上，对移动并联3-PRPU 机构进行运动/力传递性能分析，总结其结构参数对分支传递功率的影响规律，得到了其传递性最大时的参数设置。所做工作为分析与综合具有高传递能力的并联机构提供了理论参考。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵延治	燕山大学河北省并联机器人与机电系统重点实验室	20	194	7.0	13.0
5	李扬	燕山大学河北省并联机器人与机电系统重点实验室	5	28	3.0	5.0
7	王敬磊	燕山大学河北省并联机器人与机电系统重点实验室	1	13	1.0	1.0