恒定雅可比3-PRRR移动并联机构及其传递性能研究

• 作者: 曹亚超 梁博文 赵延治 赵铁石
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 螺旋理论 雅可比矩阵 传递性能
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 333-338,367
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2017.01.044

摘要

提出了一种具有雅可比矩阵恒定特性的3-PRRR三维移动并联机构,当选取移动副作为主动输入时,该机构具有雅可比矩阵恒定的特性.基于螺旋理论分析了3-PRRR并联机构自由度,利用矢量法建立位置正/反解模型,进而得到了该机构的工作空间.基于传递力螺旋和主运动螺旋求解了该机构的雅可比矩阵,从得到的机构速度/力变化曲线可知,在确定的输入下,机构输出参数曲线在不同位姿下相重合,从而验证了该机构雅可比矩阵恒定.在此基础上,分析了该机构的传递性能,得到了分支传递功率与β(移动副和转动副轴线夹角)的关系曲线,可知输入功率不变时,机构的传递功率随着β的增大而减小.分别选取β为0°和30°时绘制该机构输出速度和力曲线,得到该机构在β为0°时传递性能最佳.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵延治	燕山大学河北省并联机器人与机电系统重点实验室	20	194	7.0	13.0
5	梁博文	燕山大学河北省并联机器人与机电系统重点实验室	1	6	1.0	1.0
9	曹亚超	燕山大学河北省并联机器人与机电系统重点实验室	1	6	1.0	1.0