基于双目视觉的无人机姿态测量

• 作者: 刘中华 汤晚霞 王飞 钟艳 黄少强
• 来源期刊: 数字技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 双目视觉 机器学习 姿态识别
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 应用研究
• 页码范围: 48-49
• 页数: 2页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 1732字
• 语种: 中文

摘要

无人机的姿态参数是飞行目标状态的重要参数。目前对无人机的姿态测量方法大致可分为两大类，即遥测法和外测法。遥测法即在无人机上装置各类传感器(如GPS、陀螺仪、高速摄像仪等)进行参数测量，此方法还存在很大缺点[1]，如当飞行目标高速飞行时，传感器会产生较大的数据误差甚至无法侦擦到无人机的信息，导致测量失败。在外测法中，对于中远距离的姿态测量，国内外大量使用的是基于广义点反馈迭代的影像匹配法[2]，此方法具有较高的精确度，但由于测量前要先建立数据库，因而适用性较低。针对以上的缺点，本文采用了基于双目视觉的无人机姿态测量方法，采用全站仪和图像采集装置构建系统，利用全站仪数据进行三维标定，图像采集装置对无人机进行三维重建，利用双目直线原理重构机身、机翼的空间直线向量，利用BP神经网络算法进行数据的机器学习。该系统具有简易、精度高、设计简单等特点，被广泛应用于军事、民用系统中，具有很强的实用价值。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘中华	上海电机学院电子信息学院	8	14	2.0	3.0
2	王飞	上海电机学院电子信息学院	2	2	1.0	1.0
3	黄少强	上海电机学院电子信息学院	2	11	2.0	2.0
4	汤晚霞	上海电机学院电子信息学院	1	2	1.0	1.0
5	钟艳	上海电机学院电子信息学院	1	2	1.0	1.0