基于积分分离模糊PID的ROV航向控制设计及实现

• 作者: 董团阳 龚敏
• 来源期刊: 软件导刊
• 学科: 工学
• 关键词: ROV 航向控制 积分分离模糊PID控制器 SIMULINK
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 软件设计与开发
• 页码范围: 76-78
• 页数: 3页
• 分类号: TP319
• 字数: 2082字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.161893

摘要

ROV(水下机器人)运动常表现出不确定性,很难建立精确的数学模型.为实现精确航向控制,减小偏航角较大时产生的超调,设计了一种积分分离模糊PID控制器.利用MATLAB-SIMULINK仿真建模,对ROV航向控制进行仿真实验,通过一种小型水下机器人的水池实验,整定优化PID参数,并与经典PID控制性能比较,实验结果证明该控制器具有较好的动态性能和稳态性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董团阳	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	3	5	2.0	2.0
2	龚敏	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	1	3	1.0	1.0