基于BP神经网络的机械臂轨迹控制研究

• 作者: 张庭亮 李正斌 王頔
• 来源期刊: 无线互联科技
• 关键词: BP神经网络 六自由度机械臂 轨迹跟踪控制
• 年，卷（期）: 2016,（18）
• 所属期刊栏目: 实验研究
• 页码范围: 106-109
• 页数: 4页
• 字数: 1844字
• 语种: 中文

摘要

针对六自由度机械臂耦合性强、时变、非线性等性能,基于拉格朗日动力学建模方法,文章采用BP神经网络逼近模型,实现高精度轨迹跟踪.该方法根据六自由度机械臂本体采集的数据进行黑箱辨识建模解耦,建模过程采用BP神经网络逼近,提升建模精度、简化建模过程.针对解耦后的系统,还需建立PID闭环控制器进一步实现轨迹跟踪控制.仿真及实验结果表明,基于BP神经网络的PID控制器能够改善系统的鲁棒性和稳定性,并有效抑制抖动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张庭亮	安阳工学院电子信息与电气工程学院	22	39	4.0	5.0
2	李正斌	安阳工学院电子信息与电气工程学院	21	58	4.0	7.0
3	王頔	安阳工学院电子信息与电气工程学院	8	7	2.0	2.0