基于STM32单片机的双轮自平衡小车系统的设计

• 作者: 徐锦
• 来源期刊: 山东工业技术
• 关键词: 姿态感知 卡尔曼滤波 PID控制 MPU6050三轴陀螺仪加速计 TB6612电机驱动 线性CCD
• 年，卷（期）: 2016,（21）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 282-282,272
• 页数: 2页
• 字数: 1135字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16640/j.cnki.37-1222/t.2016.21.234

摘要

本文介绍了基于 STM32F103C8T6单片机的双轮自平衡小车系统的设计，以 MPU6050三轴陀螺仪加速计为传感器的姿态感知系统，通过卡尔曼滤波对传感器的数据进行滤波融合，采用 PID 算法实现小车两轮自平衡，使用 TB6612电机驱动模块实现小车的驱动电机，综合实现小车的直立行走。通过蓝宙的线性 CCD 实现小车的循迹功能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐锦	长安大学电子与控制工程学院	4	3	1.0	1.0