概念喷雾机底盘双侧液压马达自抗扰同步控制研究

• 作者: 张华 徐幼林 郑加强
• 来源期刊: 中国农业大学学报
• 学科: 农学
• 关键词: 液压直驱 喷雾机底盘 双侧液压马达 自抗扰同步控制 同步误差
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 页码范围: 135-143
• 页数: 9页
• 分类号: S491
• 语种: 中文
• DOI: 10.11841/j.issn.1007-4333.2017.06.16

摘要

针对复杂农林环境下植保喷雾作业对底盘智能化、柔性化等的需求问题,采用双侧液压马达同步回转系统数学模型分析法和外层自抗扰控制,内层PID协调控制的同步控制策略,提出一种液压直驱的概念喷雾机底盘,以离散化形式设计了3阶自抗扰控制器,并对双侧液压马达同步控制问题进行研究.通过SIMULINK仿真和试验台试验,结果表明:1)所制定的自抗扰同步控制策略相比传统的PID控制,系统响应更快速,其上升时间为1.2s,稳定时间3 s;2)扰动工况下的双马达同步控制误差更低,其中,在马达2内部参数摄动下,双马达的试验同步误差峰值仅为-0.016 rad,同步控制精度高于0.060％,而采用PID控割,双马达同步误差峰值可达-0.850 rad,同步控制精度低于2.000％;3)自抗扰同步控制器具有更高的控制精度和扰动误差补偿能力,能满足喷雾机底盘直线行驶需求.该研究可为复杂农林环境下作业的行走机械底盘设计和液压系统同步控制提供理论参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑加强	南京林业大学机械电子工程学院	126	1620	23.0	33.0
2	徐幼林	南京林业大学机械电子工程学院	42	282	10.0	15.0