基于点云密度的结构化道路边界增强检测方法

• 作者: 彭永胜 徐友春 王任栋 苏致远
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 道路边界检测 虚拟扫描模型 点云密度 光线切割模型
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 页码范围: 833-838
• 页数: 6页
• 字数: 4425字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2017.07.017

摘要

为快速鲁棒地检测结构化道路边界,提出一种基于HDL-64E激光雷达点云密度的道路边界增强检测方法.通过建立虚拟雷达模型,利用点云密度特征,实现前景与背景分离,并利用随机采样一致性算法得到20m内的道路边界.为解决20~100m内道路边界点云稀疏、检测准确性下降的问题,提出利用光线切割模型对道路边界进行增强检测.在校园道路和城市快速路进行实验,道路边界检测率达到95%以上,有效检测距离可达70m以上,检测周期小于32ms.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐友春	军事交通学院军用车辆系	47	428	11.0	19.0
2	彭永胜	军事交通学院军用车辆系	11	85	4.0	9.0