基于神经网络的液压柔性机械臂运动轨迹的跟踪控制

• 作者: 伯艳广
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 神经网络 液压柔性机械臂 跟踪控制 轨迹
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 综合应用
• 页码范围: 58-62
• 页数: 5页
• 分类号: TH137
• 字数: 2606字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2017.10.010

摘要

针对液压柔性机械臂在运动作业过程中,由于系统参数不确定、运动轨迹缺乏控制,导致运动失稳的情况,首先介绍了神经网络,结合柔性机械臂的高自由度特点选择适合的轨迹跟踪方法;其次,结合模糊神经网络图,对液压柔性机械臂系统进行参数化设计,利用其能跟踪轨迹误差的特点,结合一阶梯度法寻找液压柔性机械臂的运动期望位置;最后,在满足两个关节达到期望轨迹的同时,利用神经网络系统有效控制液压柔性机械臂的运动轨迹.实验表明,该智能网络方法具有更好的跟踪效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	伯艳广	赤峰工业职业技术学院机械自动化系	8	34	3.0	5.0