具有爬杆功能的输电线路状态监测机器人研究与设计

• 作者: 任新新 刘能 曹博源 樊绍胜 陈涛涛
• 来源期刊: 电力学报
• 学科: 工学
• 关键词: 输电线路 爬杆机器人 状态监测 模糊控制 图像处理
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 自动化与信息化
• 页码范围: 57-63
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

目前输电线路的监测任务主要由人攀爬输电杆柱完成,这种监测工作劳动强度大,工作效率低,并缺乏准确的检测手段.为此对一种爬杆机器人进行了研究和设计,借以代替人攀爬杆柱完成对输电线路导线和绝缘子的监测任务.通过分析爬杆机器人的运动状态,完成了机器人的运动学分析和控制.同时采用模糊控制方法对爬行状态中的机器人进行轨迹纠偏,确保机器人可以按照预定轨迹完成爬行任务.最终由机器人携带的云台完成对输电线路的监测任务,并通过图像处理方法完成对输电线路导线及绝缘子监测工作.实验结果表明,该机器人可在杆柱上平稳运行并完成相关监测工作,具有较大的推广应用价值.