具有死区特性的空间机器人基于干扰观测器的L2反步控制

• 作者: 戴巧莲 陈力
• 来源期刊: 空间科学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机器人 参数不确定 干扰观测器 死区补偿 L2反步控制
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 499-506
• 页数: 8页
• 分类号: TP241
• 字数: 6050字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11728/cjss2017.04.499

摘要

研究了载体位置及姿态均不受控时空间机器人在惯性空间中的轨迹跟踪问题.考虑到系统存在参数不确定及死区特性等情况,提出了一种基于干扰观测器的L2反步控制方案.结合拉格朗日方程和系统Jacobi关系矩阵建立系统的动力学模型.利用干扰观测器对系统建模误差进行观测补偿,并通过L2干扰抑制法对观测误差进行消除,同时采用死区模糊补偿器对系统死区特性造成的影响进行补偿.该控制方案不需要预知准确的惯性参数,不用对惯性参数进行线性化处理,并且不要求估计系统不确定项和死区参数的上界,从而简化了系统的控制.数值仿真证明了该控制方案的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力	福州大学机械工程及自动化学院	230	1253	17.0	25.0
2	戴巧莲	福州大学机械工程及自动化学院	2	3	1.0	1.0