考虑关节柔性的双连杆机械臂振动控制及实验研究

• 作者: 杨永泰 荣吉利 辛鹏飞 项大林 项阳
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 物理学
• 关键词: 多体系统动力学 双连杆柔性机械臂 振动控制 轨迹跟踪 地面仿真平台
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 飞行器设计与力学
• 页码范围: 1024-1031
• 页数: 8页
• 分类号: O313.7
• 字数: 4541字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2017.10.002

摘要

为了研究含有柔性关节的双连杆柔性机械臂的振动控制问题,采用绝对坐标方法对臂杆和关节进行建模,得到了刚柔耦合的双连杆机械臂动力学模型;对比研究了PD和LQR控制方法对柔性机械臂主动控制效果,针对柔性机械臂的实际工程需求,提出了一种LQR-PD联合控制策略,设计了相应的控制器并进行了仿真控制研究,同时结合搭建的双连杆柔性机械臂地面模拟平台进行了模拟实验.研究结果表明,该控制策略不仅能实现关节轨迹的精确跟踪,而且能有效抑制臂杆末端的残余振动,具有重要的工程价值和良好的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	荣吉利	北京理工大学宇航学院力学系	90	629	14.0	19.0
2	辛鹏飞	北京理工大学宇航学院力学系	7	34	4.0	5.0
3	项阳	北京理工大学宇航学院力学系	2	15	2.0	2.0
4	杨永泰	中科院泉州装备制造研究所	3	19	3.0	3.0
5	项大林		8	15	2.0	3.0