基于滑模观测器的无人机编队故障诊断

• 作者: 刘剑慰 姜斌 施俊鹏 杨蒲
• 来源期刊: 物联网学报
• 学科: 工学
• 关键词: 滑模观测器 长僚机编队 执行器故障 故障估计
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 理论与技术
• 页码范围: 68-75
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 5406字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11959/j.issn.2096-3750.2017.00020

摘要

针对有向图网络拓扑描述下的长僚机结构的无人机编队系统进行研究,在发生有上界未知的执行器故障的情况下,设计并验证了基于分布式自适应滑模观测器的故障估计方法.首先,对于单一系统,引入基于有向图网络拓扑结构的相对输出误差来表征个体信息的交互,并由此设计对应的滑模观测器并加入自适应理论来应对故障上界未知的情况.其次,定义并构造全局误差系统并通过Lyapunov理论完成了稳定性和滑模到达条件的证明.最后,通过线性矩阵不等式工具箱解算出所有待设计参数并通过Matlab仿真来验证了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜斌	南京航空航天大学自动化学院	164	1102	17.0	25.0
2	刘剑慰	南京航空航天大学自动化学院	18	75	5.0	8.0
3	杨蒲	南京航空航天大学自动化学院	14	102	7.0	10.0
4	施俊鹏	南京航空航天大学自动化学院	1	0	0.0	0.0