水下多功能作业机具爬行机构同步控制研究

• 作者: 赵锦园 黄东
• 来源期刊: 声学与电子工程
• 关键词: 爬行机构 主从同步控制 液压缸 模糊PID
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 2016年船舶通讯导航会议论文集锦(二)
• 页码范围: 45-49
• 页数: 5页
• 字数: 1714字
• 语种: 中文

摘要

根据机具结构的特点,水下多功能作业机具能够通过前后夹具和横移机构的配合实现爬行功能,此时要保证横移机构中两个液压缸高精度同步.首先确定保证液压缸同步的控制方式,采用主从同步控制,然后建立液压缸系统的数学模型,并在从液压缸上设计能够自整定参数的模糊PID控制器,在Matlab的Simulink环境里建立系统模型,并对设计的算法进行仿真分析,最后通过陆地试验检验了算法的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵锦园		11	29	4.0	5.0
2	黄东		2	2	1.0	1.0